Порядок настройки автопилота

Настройку автопилота рекомендую производить в такой последовательности:

Настройка бункеров с подбором углов открытия и закрытия, выбором портов под вашу конфигурацию оборудования. Снимаем тяги по необходимости если не успеваем быстро настроить углы, так мы не спалим заклинившую серву с не правильным углом.
Для двухмоторных кораблей настройка правильного направления вращения моторов (переполюсовка моторов + меняем местами провода данных от регулятора и добиваемся правильного хода моторов). Проверяем повороты. Для одномоторников предварительно настраиваем адекватный, не более 45 градусов угол руля и центральное положение + направление движения мотора. Рекомендую не использовать реврес в закладке админки «серво», если можно просто перекинуть провода. Внимание!! ничего не меняем в пульте кроме настроек из инструкции. Если рулит в другую сторону ставим реверс руля в ВЕБ АДМИНКЕ а не реверс в пульте.
Калибруем компас пока кораблик не заклеен. Включили автопилот, зашли в Инструменты, нажимаем «калибровка компаса» вертим во всех направлениях датчик в течении минуты. Как только видим что пилот перезагружается ставим датчик горизонтально в рабочий режим и даем автопилоту откалибровать гироскоп при загрузке без движения. Во время калибровки гироскопа фары загорятся примерно на 10 секунд и погаснут.
Проверяем работу датчика направления на столе. Даём малый газ и слегка поворачиваем датчик направления влево вправо. При включенном круиз контроле (CRSC — на экране пульта) мы должны наблюдать перемещение руля, т.е руление в стороны противоположные направлению компаса. Таким образом автопилот пытается держать схваченный после отпускания рулевого джойстика курс. И не надо этого пугаться, это нормально.
На воде (для одномоторников) в первую очередь настраиваем правильные углы поворота руля. Отключаем круиз контроль (иначе мы ничего не заметим), чтобы не мешал настройке и не выравнивал курс. Даем газ и смотрим в какую сторону уводит кораблик. С закладке СЕРВО настраиваем центральное положения руля так, чтобы кораблик плыл прямо. Настройки положения руля и газа в админке вступают в силу сразу после их внесения. При наклоне джойстика руля вправо, кораблик должен поворачивать вправо, влево — поворачивать влево. Если у вас не так, то надо установить реверс РУЛЯ в «Есть» в админке (только для одномоторника). В двухмоторниках все решается изменением направлением вращения моторов или перекидыванием разъемов регуляторов местами. Ни в коем случае не делайте это в меню ПУЛЬТА. Это приведет к не правильной работе автопилота. Кораблик на автопилоте будет наоборот отдаляться от точки виляя в разные стороны.
Включаем круиз контроль пробуем плыть вперед. Должен плыть ровно. Если его уносит после этого влево или вправо производим калибровку еще раз. Вертим кораблик и после перезагрузки сразу кладем на горизонталь. Не мешает убедиться что компас установлен в правильном направлении и нужной частью «к небу». ВНИМАНИЕ!!! Причиной уход кораблика в сторону может быть смещенный тримминг руля. Обязательно убедитесь, что все тримминги (и не только руля) находятся по центру. Если этого не сделать, автопилот будет думать что вы производите руление.
Только теперь, когда мы отладили ходовую, можем смотреть как ведет себя автопилот. Сохраняем точку в зоне действия WIFI автопилота. И точку 1 пдальше от точки 0 но тоже в зоне действия сети. Отправляем кораблик с точки 0 на 1 и наоборот. В панели управления в закладке ПИД подбираем значения для красивого разворота и хода кораблика. Лучше ставить кораблик кормой к точке отправки и смотреть как он будет разворачиваться. Натстройки ПИД вступают в силу сразу после нажатия «ОК» в закладке ПИД. Если кораблик очень медленно начинает движение устанавливаем минимальный газ в «Настройки» побольше (проценты) и наоборот. Так же не следует устанавливать расстояние разгона и торможения менее 10 метров.