UNIBOAT запускает функцию автоматического обучения компаса
Мы рады анонсировать новую функцию автоматического обучения компаса для автопилотов UNIBOAT.
Каждый компас иногда показывает не совсем точный курс — причина в разнице между реальным направлением движения корабля и магнитным курсом, который видит компас. Раньше приходилось вручную учитывать магнитное склонение и подгонять компас. Теперь это делает автопилот сам.
Что даёт функция автоматического обучения компаса
Функция позволяет компасу самостоятельно корректировать свои показания на основе данных, собранных во время движения корабля в режиме обучения. В результате автопилот получает верные данные о курсе гораздо чаще, что повышает отзывчивость руления примерно в 100 раз.
Даже когда GPS-сигнал нестабилен или временно пропадает, автопилот сможет держать точный курс, плавать по прямой и заходить на точки без дуговых отклонений. Поправки формируются автоматически в процессе плавания, и после обучения они постоянно применяются для всех направлений движения.
Как работает автоматическое обучение компаса в UNIBOAT
Когда включается режим обучения , автопилот начинает сравнивать направление движения корабля по GPS с тем курсом, который показывает МАГНИТНЫЙ компас. Любая разница между ними, возникающая из-за положения корпуса, проводов, мотора или магнитных аномалий, автоматически фиксируется системой.
Если магнитный курс отклоняется в каком-то направлении, фильтр запоминает на сколько показания компаса отличаются от GPS-курса и применяет эту поправку для будущих движений в том же направлении. Таким образом, для каждого направления создаётся своя корректировка, которая учитывает постоянные влияния корпуса и оборудования. По мере того как кораблик движется в разных направлениях, система постепенно «обучается», формируя точные поправки, которые компенсируют любые замеченные автопилотом отклонения.
После завершения обучения автопилот использует накопленные поправки автоматически, и компас показывает правильный курс без необходимости вручную задавать магнитное склонение. Важное условие — обучение идёт только при хорошем GPS-сигнале (достаточное количество спутников и низкий HDOP), а точность повышается, если плавать в разных направлениях на скорости от 6 км/ч, стараясь избегать резких поворотов.
Магнитные влияния на компас не зависят от модели датчика: наводки от мотора и проводов одинаково влияют как на простые, так и на дорогие компасы, поэтому алгоритм актуален для всех типов оборудования. Включение и выключение обучения производится вручную, что позволяет запускать процесс только в удобный момент.
Рекомендации для тестирования
Чтобы обучение прошло максимально точно:
- Запустите обучение через меню автопилота или админку.
- Выпустите кораблик на воду и поплавайте в разных направлениях около 10 минут. Чем дольше, тем точнее будет калибровка.
- Поддерживайте скорость от 6 км/ч, стараясь избегать резких поворотов.
- После завершения обучения автопилот будет автоматически корректировать курс, и больше не нужно вручную задавать магнитное склонение.
Тестовая версия функции уже готова и скоро будет проверена на воде. Инструкция будет выложена после тестов. Это делает автопилот ещё умнее и удобнее, а управление кораблём — проще и безопаснее. Пока данный алгоритм реализован на автопилотах серии MAX2 в прошивке 193 (которая будет выложена для бесплатного скачивания 4 марта. Реализация под MAX1 пока под вопросом.