Настройка ПИД регулятора

Настройки находятся в закладке ПИД Веб панели управления. Скорее всего, вам понадобиться только первые три поля. Описание подбора значения приведено ниже. Спасибо Михаилу из Кисловодска за толковое объяснение. Четвертый и пятый параметры при нулевом значении пятого Параметра означают в какой момент будут однократно сброшены накопленные ошибки ПИД регулятора при отправке с от точки старта. Например если кораблик находясь от точки не более чем 15 метров, повернет так что до выхода на цель будет менее 30 градусов ошибки пид будут сброшены и устройство пойдет на цель как бы заново уже стоя к ней практически носом. Если угол 0 как на картинке, то данный механизм не будет задействован. Сделано это для упрощения настройки ПИД и чтобы убрать стартовую петлю которая может появиться если направлять кораблик стоя к цели кормой. Если заполнить 6,7,8 поля. Это ПИД поворота. То будут использованы настроки ПИД пока условия угла и расстояний выполняются. Если кораблик покидает зону поворота (угол+расстояние от старта), то далее и до конца маршрута будут использованы ПИД (по прямой).

Параметр П — пропорциональный.
Определяет, на сколько нужно изменить воздействие, в зависимости от текущего отклонения параметра от заданного значения.

Параметр И — интегральный.
Определяет, на сколько нужно изменить воздействие, в зависимости от суммарного отклонения параметра от заданного значения за последнее время.

Параметр Д — дифференциальный.
Определяет, на сколько нужно изменить воздействие, в зависимости от скорости изменения параметра в текущий момент.

Теперь применительно к курсу:

П — На сколько нужно отклонить руль в зависимости от разницы текущего курса и заданного. Чем больше цифра, тем быстрее корабль будет поворачивать к заданному курсу.
При отсутствии внешних воздействий, корабль достигнет заданного курса тем быстрее, чем больше параметр П.

И — Необходим при наличии внешних воздействий. Например боковой ветер, постоянно отклоняющий корабль от заданного курса. Если использовать только параметр П, то корабль не достигнет заданного курса. Его доворот на курс остановится в тот момент, когда влияние параметра П сравняется с влиянием бокового ветра. И корабль будет двигаться с постоянным отклонением.
Для устранения этого, нужен параметр И. Компьютер видит, что за последнее время корабль имеет постоянное отклонение в одну сторону и параметр И определяет, насколько сильно нужно повернуть руль для возврата на заданный курс.

Д — Представьте две ситуации. Текущее отклонение от курса одинаковое, суммарное отклонение от курса одинаковое. Но в первом случае корабль в текущий момент уже разворачивается на заданный курс, а во втором случае наоборот, его ветер отворачивает от заданного курса. Согласитесь, что в этих случаях необходимо разное воздействие на руль.
Если корабль уже поворачивается к заданному курсу, то нужно уменьшить поворот руля, чтоб не проскочить нужный курс. А если отворачивает от заданного курса, то нужно увеличить. Иначе будем долго достигать заданного курса.
Для этого нужен параметр Д. Он определяет, как отклонить руль в зависимости от скорости и направления изменения курса корабля в текущий момент.

Не очень удачное видео привожу ниже. Пока другого нет.