Начата работа над прошивкой 184 (MAX1&MAX2&MAX II+) (Журнал)

В прошивке 183 появятся дополнительные настройки влияющие на поведение кораблика на воде. Добавлена поддержка модуля GY-87 — с компасом QMC2883P. Адаптация ПИД поворота к скорости кораблика уже сделана. Работа идет, следите за журналом. Есть изменения и по автопилоту MAX2 и MAX2+. Прошивки для всех моделей доступны для бесплатного автоматического обновления всеми автопилотами UNIBOAT на Тестовом канале обновлений (выберите этот канал в админке автопилота). Вместе мы делаем автопилот лучше и удобнее.

• (MAX1&MAX2&MAX2+)На скоростных корабликах можно столкнуться с трудностями подстройки ПИД регулятора. Физические свойства системы значительно меняются при увеличении скорости. На малых скоростях кораблик может очень плохо рулить (особенно если руль расположен далеко от винта). На большой скорости увеличивается отзывчивость системы и с ПИДами настроенными на маленькой скорости может появиться к «виляние». Возможен и обратный эффект. Эту проблему можно решить более точной подстройкой ПИД. Для таких случаев в автопилотах MAX-I и MAX-II теперь предусмотрена функция адаптации ПИД регулятора поворота к скорости кораблика. На странице ПИД, самое первое поле это коэффициент адаптации к скорости. 0.3 — по умолчанию. Опция позволяет автоматически увеличивать значения ПИД при увеличении скорости кораблика. Увидеть скорректированные значения пид можно в этой же закладке (вверху) если обновить страницу админки. Тесты на воде показали эффективность метода. Проводились тесты на кораблике microboat-sedna скорость 24кмч — очень отзывчивое рулевое управление, ранее были трудности в настройке пид. Скоро постараюсь снять тест на этом кораблике при свете дня, со сравнительными значениями.
• (MAX1&MAX2&MAX2+) Изменена функция сброса ошибок пид при выходе на прямой курс. Ранее ошибки сбрасывались только до определенного расстояния от точки старта (настрока — 10 метров def). Теперь, если указать расстояние — 0, то при переходе из зоны большого отклонения от курса в зону прямого хода (допустимый угол указывается рядом с полями ПИД поворота) будет произведен сброс накопленных ошибок ПИД и кораблик поплывет по курсу как будто его только что запустили на миссию.
• (MAX1&MAX2&MAX2+) Добавлена поддержка модуля HW-280 (GY-87 — с компасом QMC2883P)
• (MAX1&MAX2&MAX2+) Исправлено — скорость сканирования водоема была равна скорости завоза. Теперь правильно регулируется в закладке «ПОИСК»
• (MAX1&MAX2&MAX2+) При запуске автопилота восстанавливается номер последней выбранной точки.
• (MAX1&MAX2&MAX2+) После возврата на домашнюю, теперь не обнуляется рабочая точка в пульте.
• (только MAX2&MAX2+) Добавлена поддержка текстового ЖК дисплея (4 строки по 20 символов) с I2C расширителем. Можно ставить вторым к основному.
• (все автопилоты) Значение задержки закрытия ранее открытого бункера в профиле для EDGETX пультов, теперь берется из глобального значения «Автозакрытие», как и в пультах FlySKY. Поле «ИНТЕРВАЛ» настраивается для каждого бункера индивидуально и используется в качестве задержки при поочередном открытии нескольких бункеров на миссии. Если ввести все задержки в 0 то при задании открытия нескольких бункеров на точках, по приходу, они будут открыты одновременно. Это удобно для двухбункерных прикормочных корабликов — одновременный сброс на точке. Если ввести задержку в первом бункере 5 секунд. То на точке откроется первый бункер, потом будет пауза 5 секунд, и затем следует открытие другого бункера по тому же принципу. Такой же алгоритм действовал и ранее для пультов FLYSKY.
• (все автопилоты) Сканирование водоема не много доработано.
• (все автопилоты) Режим записи скана водоема, который можно забыть отключить после запуска скана водоема теперь автоматически выключиться с переключением в РУЧНОЙ РЕЖИМ