Идет работа над прошивкой 186 — новый датчик направления
В 186 прошивке: Для автопилотов UNIBOAT MAX II, MAX II+ добавлена поддержка высокоточных сенсорных модулей направления ICM20948 (лучше использовать вторую версию модуля V2). Модуль немного дороже старых, но гораздо эффективнее и вот почему: Встроенный цифровой процессор движения сам обрабатывает данные от своих датчиков, освобождая хост-процессор от вычислительной нагрузки и требований к синхронизации. Это особенно полезно для приложений, требующих высокой частоты обработки данных, таких как навигация . Короче говоря — датчик снимает большую часть вычислений с микроконтроллера автопилота и производит это самостоятельно, что очень положительно сказывается на всем. В целом, ICM20948 является отличным выбором для проектов, требующих точного и надежного определения движения и ориентации. Процесс калибровки этого датчика в автопилоте несколько упрощен. Запуск калибровки просто сбрасывает (стирает) данные калибровок, после чего сбор данных происходит в фоновом режиме в течении двух минут после сохраняется в автопилоте. Можно сразу после запуска калибровки завозить но желательно минуту — две все таки повертеть кораблик «по старинке». По традиции, как и раньше вы сможете сами купить на али или озоне и этот датчик, припаять 4х жильный провод с разъемом и подключить его к автопилоту. Так же можете купить датчик в нашем магазине, как только они там появятся. Датчик совместим со старыми креплениями. Определение датчика в системе полностью автоматическое.
Тест автопилота на воде: Только что приехал с тестов на воде датчика ICM20948 и прошивки 186. Для моей местности(региона) смещение компаса я поставил +15 ниже объясню почему и как выяснил. Калибровал не особо усердно, запустил калибровку, перезапустил, махнул пару раз корабликом бросил в воду, поплавал минуту на ручном. Важно: Не забывайте ставить корректировку смещения магнитного поля в настройках компаса если собираетесь использовать только компас для режима автопилота. Я выясняю это смещение (для любого типа компаса) след образом. Чтобы отключить переключение на курс от GPS ставлю 100 в поле «переключать при скорости» (у меня точно до 100кмч кораблик не разгоняется и автопилот не будет брать курс от GPS модуля). Запоминаю точку и отправляю на нее кораблик. Смотрю на дугу во время хода на точку. Если она есть,увеличиваю (или уменьшаю смещение). Мне 15-17 подошло, чтобы кораблик начал плавать прямо на точку без этой дуги, опираясь в выборе направления исключительно на свой магнитный компас. Теперь, для того чтобы автопилот нормально работал при глушилках, мне достаточно чтобы gps модуль, хоть как то выдавал мне текущие координаты, пусть даже с точностью 7 метров. Компас вычислит угол и направит кораблик опираясь на свои (не заглушаемые) показания прямо на цель. Автопилот будет игнорировать мусорную от информацию о курсе кораблика от GPS модуля. У меня стоит GPS модуль M10 пока он единственный хорошо справляется со своей задачей. В общем датчик направления на основе модуля ICM20948 показал себя очень хорошо. Попробовал провести скан водоема только по компасу. Результат понравился. В общем то при работе только от компаса кораблик ведет себя более красиво и уверенно. Ни одного лишнего движения. Конечно 100 адекватных показаний направления от магнитного компаса в секунду дают возможность для этого. Практически тех же результатов можно добиться и со старыми датчиками направления из комплекта автопилота UNIBOAT, важно только хорошо их откалибровать.