Начата работа над прошивкой 184 (MAX1&MAX2) (Журнал)

В прошивке 183 появятся дополнительные настройки влияющие на поведение кораблика на воде. Адаптация ПИД поворота к скорости кораблика уже сделана. Работа идет, следите за журналом.

• (MAX1&MAX2)На скоростных корабликах можно столкнуться с трудностями подстройки ПИД регулятора. Физические свойства системы значительно меняются при увеличении скорости. На малых скоростях кораблик может очень плохо рулить (особенно если руль расположен далеко от винта). На большой скорости увеличивается отзывчивость системы и с ПИДами настроенными на маленькой скорости может появиться к «виляние». Возможен и обратный эффект. Эту проблему можно решить более точной подстройкой ПИД. Для таких случаев в автопилотах MAX-I и MAX-II теперь предусмотрена функция адаптации ПИД регулятора поворота к скорости кораблика. На странице ПИД, самое первое поле это коэффициент адаптации к скорости. 0.3 — по умолчанию. Опция позволяет автоматически увеличивать значения ПИД при увеличении скорости кораблика. Увидеть скорректированные значения пид можно в этой же закладке (вверху) если обновить страницу админки. Тесты на воде показали эффективность метода. Проводились тесты на кораблике microboat-sedna скорость 24кмч — очень отзывчивое рулевое управление, ранее были трудности в настройке пид. Скоро постараюсь снять тест на этом кораблике при свете дня, со сравнительными значениями.
• (MAX1&MAX2)Изменена функция сброса ошибок пид при выходе на прямой курс. Ранее ошибки сбрасывались только до определенного расстояния от точки старта (настрока — 10 метров def). Теперь, если указать расстояние — 0, то при переходе из зоны большого отклонения от курса в зону прямого хода (допустимый угол указывается рядом с полями ПИД поворота) будет произведен сброс накопленных ошибок ПИД и кораблик поплывет по курсу как будто его только что запустили на миссию.