Тестируем 112 прошивку на водоеме

Обратите внимание на заторможенные повороты кораблика. Он будто поворачивает больше чем надо и только потом выходит на курс. При тесте для этого видео намеренно был использован только один ПИД регулятор (с 112 версии, если указать параметр «П» нулевым для агрессивного ПИД в панели управления, то этот регулятор не будет использоваться). Но для более тонкой настройки поворотов рекомендуем использовать два ПИД регулятора. Один (агрессивный) для разворотов на медленной скорости, другой, для прямого хода. Чтобы повороты были менее растянуты увеличивайте параметр «Д» для агрессивного регулятора и уменьшайте в нем параметр И. В регуляторе для прямого хода делайте наоборот.Параметр «Д» использовать не рекомендуется. Оставляйте его нулевым.

Вот пример работы того же кораблика с настроенными двумя ПИД регуляторами .