Как понять, что ваше регулятор оборотов ESC работает правильно и как исправить если нет

Если говорить более точно, эта инструкция, как убрать недопонимания между автопилотом и ESC регулятором если такие имеются.

Автопилот поддерживает любые типы регуляторов оборотов, входной сигнал для которых является ШИМ (PWM). При включении автопилота, он будет выдавать на ваш регулятор (или регуляторы в случае двухмоторника) значение ЦЕНТР указанное в поле Мотор-СЕРЕДИНА меню СЕРВО в веб панели управления. По умолчанию это значение установлено в 1500 и как правило оно является правильным для подавлявшего большинства регуляторов оборотов. Значение 1500 является положением центра, то есть состоянием покоя регулятора. При этом значении он не должен крутиться ни вперед ни назад. Но бывают случаи, когда настройки этих регуляторов не соответствую этому значению и оно бывает сдвинуто в какую то сторону. Как понять что что-то не так.

При подаче питания на автопилот ваш регулятор пищит (не может правильно инициализироваться). Инициализация регулятора состоит в том, что после подачи на него питания он ждет от управляющего оборудования (сейчас это автопилот UNIBOAT) центрального состояния покоя. Автопилот отправляет ему 1500 (значение по умолчанию) но регулятор ждет чего то другого и пищит. Что делать…. Вы переключаете режим автопилота на ручной и начинаете двигать ручной газа…и чудо регулятор перестал пищать и даже начал вращаться. Вы обрадовались, но заметили, что переключая режим на АВТО или МАРШРУТНЫЙ автопилот все равно крутит мотор в какую—то сторону. А ведь он должен остановиться в этом режиме и начать вращение ТОЛЬКО при отправке на миссию. Мы наконец поняли — тут что-то не то, и это «не то» является не правильным значением центра для инициализации регулятора. Подумаем, что за магия произошла при переключении на РУЧНОЙ режим. Да ничего особенного, просто водя ручкой газа вы случайно нашли центральную позицию которую ждал регулятор и он на это среагировал. Проблема только в том, что его центральная позиция и так которая указаны в автопилоте разные. Поэтому переключившись на авто режим и получив значение 1500 регулятор вращается. Это происходит потому что (к примеру) его центральное значение 1560, и дав на него 1500 он будет медленно вращать винт в какую то сторону, так как от ЕГО центра, есть небольшое смещение, всего 60 единиц, а это повод к слабому вращению двигателя.

Что делать? Ничего сложного, просто подобрать центр, подобрать правильно эту середину. Заходим в админку, ставим СЕРЕДИНА в МОТОРЕ в 1550, перезапускаем автопилот и смотрим на реакцию мотора при включении. Не поменялось, ставим 1450, 1400, 1580 и т.п.

Добиваемся чтобы было Правильно: При включении двигатель «пропикал» (обычно мелодия из нескольких звуков) На ручном режиме крутиться вперед и назад от ручки газа. В авто режимах (тумблер SWC- середина или низ) — ОСТАНАВЛИВАЕТСЯ.

Можно использовать и другой подход — запрограммировать сам ESC регулятор на стандартный центр 1500. Для этого вам надо использовать инструкцию по конкретному регулятору.