Обновление прошивки автопилотов UNIBOAT

Новая прошивка работает стабильно. В обновление вошло большое количество исправлений и дополнений функционала.

Корректировки по компасу

Для автопилотов MAX1 появилась возможность отключать корректировки по компасу при увеличении газа.

Это особенно актуально для небольших китайских двухмоторных корабликов, где на полном ходу магнитные поля от двигателей могут полностью сбивать показания компаса. В таких случаях можно оставить ориентацию только по гироскопу. Когда газ снижается до минимального значения, автопилот автоматически выравнивает показания гироскопа.

Если у вас старый датчик направления и при удержании курса кораблик постоянно начинает поворачивать в одну сторону, рекомендуем попробовать этот режим.

Исправлена проблема прошивки 203

Исправлена проблема с обходом препятствий, которую ранее обсуждали в группе.

Обновление алгоритмов руления

Внесены исправления в алгоритм «Чистое преследование». При определённых условиях кораблик мог начинать слишком резко подруливать к точке за несколько метров до её достижения. Это поведение скорректировано.

Добавлен новый алгоритм руления — «Адаптивное преследование». Он простой и эффективный: основная настройка всего одна — резкость поворота.

Также добавлен алгоритм «Адаптивный ПИД». В нём используется меньше параметров по сравнению со «старым» ПИД-регулятором, что упрощает настройку.

Все алгоритмы проверены на воде в двух основных режимах:

• движение к заданной точке;
• движение с удержанием первоначального пути.

Торможение реверсом

Доработана и проверена функция торможения реверсом. Теперь можно отдельно задавать:

• время включения двигателя в реверсивном режиме;
• мощность реверса — от 1 до 100%.

Завершение миссии и переход в ручной режим

Изменено поведение при завершении автоматической миссии, если тумблер установлен в ручной режим.

После завершения миссии кораблик теперь ждёт движения газом, прежде чем начать движение в ручном режиме.

Это предотвращает ситуацию, когда во время автоматического хода газ уже был перемещён в положение движения, а после завершения миссии кораблик сразу начинал двигаться. Теперь для начала движения необходимо сначала пошевелить газом.

Тестирование

Тесты со всеми моделями автопилотов UNIBOAT для прикормочных корабликов проведены непосредственно на воде.

Обновления доступны на каналах «Альфа» и «Тест» для всех моделей автопилотов.

прошивка:203( от 03.10.2026upd2!/сборка:Oct 3 2026 15:43:13)